IMPLEMENTASI DESAIN LENGAN EXOSKELETON BERBASIS SINYAL OTOT - Muhammad Amin, 081411731028 (2018)
Rehabilitasi robotika merupakan rehabilitasi medis yang menggunakan robotika sebagai media rehabilitasinya. Terdapat banyak jenis robot yang dikembangkan untuk membantu seseorang yang lemah secara fisik dalam rehabilitasi diri atau gerakan kehidupan sehari-hari. Rehabilitasi secara robotik mampu memberikan pemulihan yang lebih signifikan untuk pergerakan fungsional lengan dibandingkan dengan terapi fisik. Hal ini karena pasien dapat mengatur kendali pergerakan melalui sinyal ototnya sendiri sehingga menghasilkan pergerakan secara realtime dan kontrol aktuator menggunakan logika fuzzy agar mendapatkan akurasi yang cukup akurat, sehingga menghasilkan pergerakan yang sebanding dengan nilai ototnya. Pada penelitian ini bertujuan untuk mengetahui respon pergerakan dari alat rehabilitasi robotika terhadap sinyal otot naracoba sehat. Metode yang digunakan yaitu dengan memanfaatkan nilai tegangan sinyal dari m.biceps brachii dan m. medial deltoid dengan menggunakan elektromiograf dan Teensy ARM M4 kemudian diprogram pada software ArduinoIDE dan menghasilkan nilai sudut pulse width modulation (PWM) untuk menggerakkan aktutor pada motor servo. Pada hasil penelitian didapatkan perbandingan secara kualitatif perekaman sinyal otot terhadap perekaman gerak motor servo, sehingga dapat disimpulkan metode logika fuzzy dengan pendekatan metode sugeno mampu memberikan nilai pergerakan yang seragam antara sudut pergerakan naracoba sehat dengan sudut robot eksoskeleton.