Thiết kế bộ lọc Kalman để tính toán ước lượng đường di chuyển của thiết bị khảo sát - Vương, Hải Tú (2017)
Các thiết bị kéo theo tàu đòi hỏi phức tạp hơn, ở khoảng cách ngắn có thể sửdụng chiều dài cáp để tính theo cách tương tự. Ở nước sâu và chiều dài cáp lớn cần sử dụng hệ thống định vị sóng âm như USBL (ultra-short baseline) hay LBL (long baseline). Tuy nhiên không phải lúc nào hệ thống này cũng hoạt động tốt, phụ thuộc vào việc lắp đặt chính xác, lựa chọn hệ thống phù hợp và chất lượng của hệ thống AHRS. Luận văn này đề cập đến vấn đề tìm ra một giải pháp định vị tốt hơn trong trường hợp không có hệ thống định vị sóng âm, hoặc hệ thống đó hoạt động không tốt, sử dụng các thông tin về chuyển động từ các cảm biến gắn trên thiết bị kéo theo tàu.