Text this: Ước lượng sai số cận trên tĩnh thời gian phản ứng trong hệ thống thời gian thực với độ ưu tiên cố định

  ____      _____     _____    __   __    ______  
 |  _ \\   |  ___||  / ____||  \ \\/ //  /_____// 
 | |_| ||  | ||__   / //---`'   \ ` //   `____ `  
 | .  //   | ||__   \ \\___      | ||    /___//   
 |_|\_\\   |_____||  \_____||    |_||    `__ `    
 `-` --`   `-----`    `----`     `-`'    /_//     
                                         `-`