Planification de trajectoires pour engins agricoles: cas des champs polygonaux non convexes - TRAN, Minh Tuan (2015)
Notre travail a été mené dans le cadre d’une collaboration entre Renault Agriculture et le LAAS-CNRS visant à développer des algorithmes de navigation autonome pour engins agricoles sur la base de données GPS. Dans ce rapport, nous proposons une méthode de planification de trajectoire pour engins agricoles, en considérant plus particulièrement le cas de champs polygonaux non convexes sans obstacles. Le processus de traitement consiste d’abord à découper automatiquement un champ polygonal non convexe en plusieurs sous-régions convexes puis à rechercher une stratégie optimale de déplacement permettant de travailler les différentes régions. Sur cette base, l’algorithme détermine ensuite la trajectoire de recouvrement complète à partir des différentes trajectoires locales. Nous proposons deux méthodes de découpage automatique basées sur la notion de direction de travail. La méthode complète, très coûteuse en temps de calcul, peut être couplée à une méthode heuristique qui permet de déterminer une solution sous-optimale de bonne qualité pouvant être réalisée en un temps beaucoup plus court. L’analyse d’un grand nombre de résultats permet d’illustrer notre raisonnement et de valider notre approche.