Text this: Obstacle avoidance algorithm for swarm of quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV)

   _____   __   __     _____     ___      _____   
  / ___//  \ \\/ //   / ___//   / _ \\   |__  //  
  \___ \\   \ ` //    \___ \\  | / \ ||    / //   
  /    //    | ||     /    //  | \_/ ||   / //__  
 /____//     |_||    /____//    \___//   /_____|| 
`-----`      `-`'   `-----`     `---`    `-----`