أرسل هذا في رسالة قصيرة: An iterative approach for makespan-minimized multi-agent path planning in discrete space

   _____     ___      _____      ___       _____  
  / ___//   / _ \\   /  ___||   / _ \\    / ___// 
  \___ \\  / //\ \\ | // __    | / \ ||   \___ \\ 
  /    // |  ___  ||| \\_\ ||  | \_/ ||   /    // 
 /____//  |_||  |_|| \____//    \___//   /____//  
`-----`   `-`   `-`   `---`     `---`   `-----`