أرسل هذا في رسالة قصيرة: A study on the robustness of a multirate predictive controller

            ______   ______      ___     ______   
    ___    /_   _// |      \\   / _ \\  |      \\ 
   /   ||   -| ||-  |  --  //  / //\ \\ |  --  // 
  | [] ||   _| ||_  |  --  \\ |  ___  |||  --  \\ 
   \__ ||  /_____// |______// |_||  |_|||______// 
    -|_||  `-----`  `------`  `-`   `-` `------`  
     `-`