Text this: Control of a 2-axis scara robot with a flexible forearm

 __   __    ______               ___      _____   
 \ \\/ //  /_   _//   ____      / _ \\   |__  //  
  \   //    -| ||-   |    \\   | / \ ||    / //   
  / . \\    _| ||_   | [] ||   | \_/ ||   / //__  
 /_//\_\\  /_____//  |  __//    \___//   /_____|| 
 `-`  --`  `-----`   |_|`-`     `---`    `-----`  
                     `-`