أرسل هذا في رسالة قصيرة: Adaptive inverse compensation for actuator backlash with piecewise time-varying parameters

  _____     ______  __    __    ______    ______  
 |__  //   /_   _// \ \\ / //  /_   _//  /_   _// 
   / //     -| ||-   \ \/ //    -| ||-   `-| |,-  
  / //__    _| ||_    \  //     _| ||_     | ||   
 /_____||  /_____//    \//     /_____//    |_||   
 `-----`   `-----`      `      `-----`     `-`'