發送短信 : Reliable control of affine nonlinear systems

 __   _    __   __  __    __    ______  __    __  
| || | ||  \ \\/ // \ \\ / //  /_   _// \ \\ / // 
| '--' ||   \ ` //   \ \/ //    -| ||-   \ \/ //  
| .--. ||    | ||     \  //     _| ||_    \  //   
|_|| |_||    |_||      \//     /_____//    \//    
`-`  `-`     `-`'       `      `-----`      `