Text this: Nonlinear dynamic inversion controller for a ducted-fan UAV

__    __    ______  __    __     ___              
\ \\ / //  /_   _// \ \\ / //   / _ \\    ____    
 \ \/ //    -| ||-   \ \/ //   | / \ ||  |    \\  
  \  //     _| ||_    \  //    | \_/ ||  | [] ||  
   \//     /_____//    \//      \___//   |  __//  
    `      `-----`      `       `---`    |_|`-`   
                                         `-`