أرسل هذا في رسالة قصيرة: A robust O(n) solution to the perspective-n-point problem

__    __    _____    _    _     ______   _    _   
\ \\ / //  |  ___|| | || | ||  /_   _// | || | || 
 \ \/ //   | ||__   | || | ||   -| ||-  | || | || 
  \  //    | ||__   | \\_/ ||   _| ||_  | \\_/ || 
   \//     |_____||  \____//   /_____//  \____//  
    `      `-----`    `---`    `-----`    `---`