Text this: Biologically inspired locomotion control of bipedal robot

  ______     ___      ______    ______    _  __  
 /_   _//   / _ \\   /_   _//  /_   _//  | |/ // 
   | ||    / //\ \\  `-| |,-    -| ||-   | ' //  
  _| ||   |  ___  ||   | ||     _| ||_   | . \\  
 /__//    |_||  |_||   |_||    /_____//  |_|\_\\ 
 `--`     `-`   `-`    `-`'    `-----`   `-` --`