أرسل هذا في رسالة قصيرة: Safety-Enhanced Model-Free Visual Servoing for Continuum Tubular Robots Through Singularity Avoidance in Confined Environments

 ______    __   __   __   __    _____             
|      \\  \ \\/ //  \ \\/ //  |  ___||   ____    
|  --  //   \ ` //    \   //   | ||__    |    \\  
|  --  \\    | ||     / . \\   | ||__    | [] ||  
|______//    |_||    /_//\_\\  |_____||  |  __//  
`------`     `-`'    `-`  --`  `-----`   |_|`-`   
                                         `-`