Text this: Robust process identification and auto-tuning control

__    __   __   __    _____    __   __            
\ \\ / //  \ \\/ //  |__  //   \ \\/ //   ____    
 \ \/ //    \ ` //     / //     \ ` //   |    \\  
  \  //      | ||     / //__     | ||    | [] ||  
   \//       |_||    /_____||    |_||    |  __//  
    `        `-`'    `-----`     `-`'    |_|`-`   
                                         `-`