Text this: Robust PID controller design via LMI approach

  ______     ___     _____     __   __    _____   
 /_   _//   / _ \\  |  __ \\   \ \\/ //  /  ___|| 
   | ||    | / \ || | |  \ ||   \ ` //  | // __   
  _| ||    | \_/ || | |__/ ||    | ||   | \\_\ || 
 /__//      \___//  |_____//     |_||    \____//  
 `--`       `---`    -----`      `-`'     `---`