أرسل هذا في رسالة قصيرة: Friction modeling and adaptive compensation using a relay feedback approach

 _    _      ___    __    __     ___    __    __  
| |  | ||   / _ \\  \ \\ / //   / _ \\  \ \\ / // 
| |/\| ||  / //\ \\  \ \/ //   | / \ ||  \ \/ //  
|  /\  || |  ___  ||  \  //    | \_/ ||   \  //   
|_// \_|| |_||  |_||   \//      \___//     \//    
`-`   `-` `-`   `-`     `       `---`       `