Text this: Tracking and contour error control in CNC servo systems

  ______     ___      ____       ___      _____   
 /_   _//   / _ \\   |  _ \\    / _ \\   /  ___|| 
   | ||    | / \ ||  | |_| ||  / //\ \\ | // __   
  _| ||    | \_/ ||  | .  //  |  ___  ||| \\_\ || 
 /__//      \___//   |_|\_\\  |_||  |_|| \____//  
 `--`       `---`    `-` --`  `-`   `-`   `---`