Text this: Receding horizon recursive state estimation

  ____     _    _   __    __     ___     _    _   
 |  _ \\  | || | || \ \\ / //   / _ \\  | || | || 
 | |_| || | || | ||  \ \/ //   | / \ || | || | || 
 | .  //  | \\_/ ||   \  //    | \_/ || | \\_/ || 
 |_|\_\\   \____//     \//      \___//   \____//  
 `-` --`    `---`       `       `---`     `---`