أرسل هذا في رسالة قصيرة: A speeded-up online incremental vision-based loop-closure detection for long-term SLAM

  ______     ___     __   __    ______            
 /_   _//   / _ \\   \ \\/ //  /_   _//     ___   
 `-| |,-   / //\ \\   \   //    -| ||-     /   || 
   | ||   |  ___  ||  / . \\    _| ||_    | [] || 
   |_||   |_||  |_|| /_//\_\\  /_____//    \__ || 
   `-`'   `-`   `-`  `-`  --`  `-----`      -|_|| 
                                             `-`