หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด
วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Theses and Dissertations |
| Language: | Thai |
| Published: |
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15515 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Institution: | Chulalongkorn University |
| Language: | Thai |
| id |
th-cuir.15515 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
th-cuir.155152011-07-18T10:14:49Z หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด A resizable collaborative robot ศุภพน จันทร์พัฒน์ วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ หุ่นยนต์ -- การออกแบบและการสร้าง หุ่นยนต์ -- จลนศาสตร์ หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม ปริญญาดุษฎีบัณฑิต วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552 โคบอทหรือหุ่นยนต์โคบอท คือกลุ่มของเครื่องอัตโนมัติและอุปกรณ์เชิงหุ่นยนต์ชนิดแพสซีพแบบสมบูรณ์ ที่ออกแบบสำหรับทำงานร่วมกับมนุษย์โดยตรงบนพื้นที่ทำงานเดียวกัน งานวิจัยนี้นำเสนอหุ่นยนต์โคบอทรูปแบบใหม่ โดยเรียกว่า หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดได้ ซึ่งมีคุณลักษณะพิเศษที่ขยายและลดขนาดของรูปร่างระหว่างการใช้งานตามเส้นทางโปรแกรมที่กำหนดไว้ หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดมีพื้นที่ทำงานในแนวระนาบสามมิติ โดยมีการปรับขยายตัวเพิ่มอีกหนึ่งมิติ ในงานวิจัยนี้ได้พัฒนาจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์โคบอทอย่างมีรูปแบบ วิเคราะห์หาความสัมพันธ์ของเวกเตอร์สัมผัสและเวกเตอร์ความโค้ง โดยใช้ความยาวของเส้นทางการเคลื่อนที่เป็นพารามิเตอร์หลัก และนำเสนอแนวคิดใหม่ด้สนการกำหนดปริภูมิการปรับขนาดแยกจากปริภูมิการทำงาน ต้นแบบของหุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดได้ถูกออกแบบมาและสร้าง เพื่อทดสอบความถูกต้องของจลนศาสตร์การปรับขนาดและเพื่อศึกษาพฤติกรรม โดยพัฒนาระบบควบคุมแบบป้อนล่วงหน้าและป้อนกลับสำหรับควบคุม และได้นำเสนอผลการจำลองและการทดสอบจริงของหุ่นยนต์ต้นแบบ. Cobots, or collaborative robots, are a class of intrinsically passive robotic devices designed for direct collaboration with a human operator within a shared workspace. This research presents a novel cobot called resizable cobot that can expand or retract its configuration during operation according to preprogrammed paths. The resizable cobot is a planar cobot that possesses a three-dimensional configuration space, with an additional tranformation expanding its space. Tangent and curvature transformations including detailed kinematics of the transformable cobot using a path length parameter are systematically derived. In addition, kinematics of motion and expansion can be planed separately. The design and construction of the tabletop prototype is presented. A feed-forward with feedback control is implemented and kinematic simulation and experimental results provided. 2011-07-18T10:14:48Z 2011-07-18T10:14:48Z 2552 Thesis http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15515 th จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย 1834685 bytes application/pdf application/pdf จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| institution |
Chulalongkorn University |
| building |
Chulalongkorn University Library |
| country |
Thailand |
| collection |
Chulalongkorn University Intellectual Repository |
| language |
Thai |
| topic |
หุ่นยนต์ -- การออกแบบและการสร้าง หุ่นยนต์ -- จลนศาสตร์ หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม ปริญญาดุษฎีบัณฑิต |
| spellingShingle |
หุ่นยนต์ -- การออกแบบและการสร้าง หุ่นยนต์ -- จลนศาสตร์ หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม ปริญญาดุษฎีบัณฑิต ศุภพน จันทร์พัฒน์ หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด |
| description |
วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552 |
| author2 |
วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ |
| author_facet |
วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ ศุภพน จันทร์พัฒน์ |
| format |
Theses and Dissertations |
| author |
ศุภพน จันทร์พัฒน์ |
| author_sort |
ศุภพน จันทร์พัฒน์ |
| title |
หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด |
| title_short |
หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด |
| title_full |
หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด |
| title_fullStr |
หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด |
| title_full_unstemmed |
หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด |
| title_sort |
หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด |
| publisher |
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| publishDate |
2011 |
| url |
http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15515 |
| _version_ |
1681409702146080768 |