LONGITUDINAL AUTO PILOT DESIGN OF MALE UAV USING LINEAR QUADRATIC REGULATOR

• Main Author: Nafi' Kurrochman, Ahda
• Format: Final Project
• Language: Indonesia
• Subjects: Teknik (Rekayasa, enjinering dan kegiatan berkaitan)
• Online Access: https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/52073
• Institution: Institut Teknologi Bandung

Pesawat Terbang Tanpa Awak (PTTA) atau disebut UAV biasanya di kendalikan secara jarak jauh. Hal ini membuat operator mengandalkan sistem autopilot untuk mempertahankan kondisi dan sikap terbang pesawat. Dalam penelitian ini desain longitudinal autopilot untuk Medium-Altitude Long Endurance (MALE) UAV akan di bahas, khususnya untuk mengendalikan kecepatan dan ketinggian terbang pesawat. Pekerjaan dimulai dari melinierkan model nonlinear pesawat yang diberikan. Kendali autopilot berbasis Linear Quadratic Regulator (LQR) dikembangkan untuk model pesawat yang linear. Proses pembobotan matriks untuk desain kendali di lakukan secara otomatis (acak) untuk memperkecil Root Mean Square (RMSE) antara sinyal referensi dan respon pesawat. Selanjutnya, kendali dikembangkan dengan tambahan integral action untuk menghilangkan steady state error. Ketahanan kendali lalu dievaluasi dengan menambahkan dinamika actuator dan sensor tanpa model maupun pergantian dinamika untuk kecepatan trim yang berbeda. Hasil desain kendali tanpa integral action; speed hold dan altitude hold mencapai RMSE 25% dan 32%. Sedangkan, hasil akhir desain kendali dengan menggunakan integral action speed hold dan altitude hold mencapai RMSE 16% dan 11%. Kendali tersebut dapat mengatasi keterlambatan sensor lebih baik daripada keterlambatan aktuator.