DEVELOPMENT OF SWARMING FLIGHT GUIDANCE FOR MULTI-UAV CONFIGURATION

• Main Author: Achmad Munthahar, Sayid
• Format: Final Project
• Language: Indonesia
• Subjects: Teknik (Rekayasa, enjinering dan kegiatan berkaitan)
• Online Access: https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/57552
• Institution: Institut Teknologi Bandung

Pada era saat ini, Wahana terbang nirawak bertumbuh sangat cepat dalam konteks teknologi dan implementasi nya. Ia membantu manusia dalam melakukan pekerjaan yang membosankan, kotor,berbahaya, atau sulit terutama pekerjaan yang membutuhkan ketinggian. Implementasi wahana terbang nirawak dengan banyak memungkinkan rasio wahana terbang nirawak per operator lebih dari satu. Meskipun demikian, dibutuhkan semacam fungsi multi-UAV guidance karena wahana-wahana tersebut berfungsi sebagai satu kesatuan. Terbang swarming adalah salah satu tipe penerbangan wahana terbang nirawak banyak yang berkutat pada karakteristik kolektif yang muncul dari karakteristik individu. Dalam riset ini, panduan terbang swarming dikembangkan. Terbang swarming dapat dibentuk dengan mendefinisika titik pusat swarm dan setiap wahana terbang nirawak harus mengikutinya. Dalam riset ini, algoritma untuk guidance dari wahana terbang nirawak swarming dikembangkan. Algoritma tersebut memungkinkan suatu swarm dapat menjaga integritas swarm, mengikuti waypoints, serta menghindar dari rintangan. Algoritma ini juga memungkinkan swarm tersebut untuk melakukan maneuver seperti berotasi terhadap titik tengah dari swarm, mengitari suatu titik lokasi, serta menugaskan suatu wahana terbang nirawak sebagai frontrunner atau backrunner dari swarm tersebut Algoritma tersebut dikembangkan dengan paradigma individu anggota swarm. Pengembangan dan simulasi algoritma tersebut dilakukan di lingkungan MATLAB dan SIMULINK dengan model dinamika dan kinematika dari titik massa. Hasil simulasi tersebut menunjukkan kalau algoritma ini dapat berjalan dengan baik. Beberapa studi kasus juga dilakukan. Dengan mengatur parameter algoritma, swarm dapat beroperasi dalam kasus rintangan yang lebih besar, perbedaan dalam jarak deteksi rintangan, serta kasus keterbatasan kecepatan pada anggota swarm.