RANCANG BANGUN ROBOT 3 OMNI – DIRECTIONAL DENGAN METODE HOLONOMIC (BAGIAN II)

• Main Author: Farhan Bachtiar, 151611613001
• Format: Theses and Dissertations NonPeerReviewed
• Language: English; English; English; Indonesian
• Published: 2019
• Subjects: TA165 Engineering instruments, meters, etc. Industrial instrumentation
• Online Access: http://repository.unair.ac.id/89893/1/FV.%20OSI.%2006-19%20Bac%20r%20abstrak.pdf; http://repository.unair.ac.id/89893/2/FV.%20OSI.%2006-19%20Bac%20r%20daftar%20isi.pdf; http://repository.unair.ac.id/89893/3/FV.%20OSI.%2006-19%20Bac%20r%20daftar%20pustaka.pdf; http://repository.unair.ac.id/89893/4/FV.%20OSI.%2006-19%20Bac%20r.pdf; http://repository.unair.ac.id/89893/; http://lib.unair.ac.id
• Institution: Universitas Airlangga

Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan salah satu kompetisi robotika tingkat regional dan dilanjutkan ke tingkat nasional yang diadakan secara teratur setiap tahun. Pada divisi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Beroda, robot yang dibuat harus dapat menyelesaikan misi yang telah ditentukan salah satunya adalah robot bergerak mengejar dan menangkap bola. Tujuan penelitian ini ialah merancang bangun software robot 3 omni – directional. Metode yang digunakan adalah dengan menggunakan sistem pergerakan holonomic dan perhitungan inverse kinematic. Mikrokontroler yang digunakan ialah arduino mega 2560 dan roda yang digunakan adalah roda omni – directional. Dalam hal ini penggunaan roda omni – directional sangat berpengaruh terhadap pergerakan robot tentunya dengan perhitungan inverse kinematic yang tepat. Berdasarkan analisa data yang dilakukan, diperoleh kesimpulan bahwa dalam pergerakan robot omni – directional yang dilakukan dengan kecepatan 0,256 s/t sampai kecepatan 1,403 s/t terdapat error sudut sebesar 2,84%.