أرسل هذا في رسالة قصيرة: A gain shaped sliding mode control scheme using filtering techniques with applications to multi-link robotic manipulators

 ______    __   __    ______   __   __   _    _   
|      \\  \ \\/ //  /_   _//  \ \\/ // | |  | || 
|  --  //   \ ` //     | ||     \ ` //  | |/\| || 
|  --  \\    | ||     _| ||      | ||   |  /\  || 
|______//    |_||    /__//       |_||   |_// \_|| 
`------`     `-`'    `--`        `-`'   `-`   `-`