أرسل هذا في رسالة قصيرة: Gravity compensation of spatial two-DOF serial manipulators

  _____      ___     __   _     ______    _____   
 /  ___||   / _ \\  | || | ||  /_   _//  / ____|| 
| // __    | / \ || | '--' ||   -| ||-  / //---`' 
| \\_\ ||  | \_/ || | .--. ||   _| ||_  \ \\___   
 \____//    \___//  |_|| |_||  /_____//  \_____|| 
  `---`     `---`   `-`  `-`   `-----`    `----`