การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน
วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Theses and Dissertations |
| Language: | Thai |
| Published: |
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
2009
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/11565 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Institution: | Chulalongkorn University |
| Language: | Thai |
| id |
th-cuir.11565 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
th-cuir.115652009-10-26T03:26:23Z การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน Design and control of cobots using parallel spherical joints ธนโชติ ชีพสุมล วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ หุ่นยนต์ จลนศาสตร์ วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546 ศึกษาพัฒนาหุ่นยนต์โคบอททั้งแบบอนุกรมและแบบขนาน โดยการศึกษาในแบบอนุกรมเป็นการศึกษาและวิเคราะห์โดยใช้หุ่นยนต์โคบอทแบบแขน กล 3 มิติ และการศึกษาในแบบขนานจะเป็นการศึกษาและวิเคราะห์กับหุ่นยนต์โคบอทแบบแขนกล 2 มิติ การศึกษาวิจัยเกี่ยวกับหุ่นยนต์โคบอทในวิทยานิพนธ์ชิ้นนี้เป็นการศึกษาวิจัย เกี่ยวกับการต่อเชื่อมซีวีที (CVT : Continuous Variable Transmission) เข้ากับหุ่นยนต์โคบอททั้งในแบบอนุกรมและแบบขนาน การวิเคราะห์จลศาสตร์การเคลื่อนที่ของโคบอททั้งในแบบอนุกรมและแบบขนาน โดยมีการประยุกต์ใช้กับตัวอย่างซึ่งสามารถนำไปใช้งานจริง และศึกษาวิเคราะห์วิธีการควบคุมการเคลื่อนที่ของโคบอท และจำลองผลในคอมพิวเตอร์ นอกจากนี้ยังเสนอแนวทางเบื้องต้นในการใส่กำลังให้กับหุ่นยนต์โคบอทแบบขนาน อีกด้วย จากการศึกษาวิจัยในวิทยานิพนธ์ชิ้นนี้ทำให้สามารถนำผลดังกล่าวไปใช้ประยุกต์ ในการสร้างโคบอทจริงเพื่อนำไปสู่การใช้ประโยชน์และการพัฒนาต่อไป To present a study and development of Cobots (Collaborative Robots) in serial and parallel configurations. In the serial configuration, a serial link 3D Cobot is choosed as an example to study and develop. For the parallel configuration, we analyzed 2D five bar linkage Cobot .One aim of this thesis is to study CVT network connecting to Cobots in both serial and parallel configurations. Kinematics of Cobots in both configurations are presented. In addition, we study and analyze Cobot control algorithm to control the end effectors to follow the design path and simulate control results in a computer. Finally, this thesis suggests an approach to input power to Cobot.From the studying and developing in this thesis ,we can use this result to further design and develop Cobots practically. 2009-10-26T03:26:23Z 2009-10-26T03:26:23Z 2546 Thesis 9741756984 http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/11565 th จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย 2214406 bytes application/pdf application/pdf จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| institution |
Chulalongkorn University |
| building |
Chulalongkorn University Library |
| country |
Thailand |
| collection |
Chulalongkorn University Intellectual Repository |
| language |
Thai |
| topic |
หุ่นยนต์ จลนศาสตร์ |
| spellingShingle |
หุ่นยนต์ จลนศาสตร์ ธนโชติ ชีพสุมล การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน |
| description |
วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546 |
| author2 |
วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ |
| author_facet |
วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์ ธนโชติ ชีพสุมล |
| format |
Theses and Dissertations |
| author |
ธนโชติ ชีพสุมล |
| author_sort |
ธนโชติ ชีพสุมล |
| title |
การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน |
| title_short |
การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน |
| title_full |
การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน |
| title_fullStr |
การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน |
| title_full_unstemmed |
การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน |
| title_sort |
การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน |
| publisher |
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| publishDate |
2009 |
| url |
http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/11565 |
| _version_ |
1681411165424451584 |