การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน
วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Theses and Dissertations |
| Language: | Thai |
| Published: |
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย
2008
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6246 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Institution: | Chulalongkorn University |
| Language: | Thai |
| id |
th-cuir.6246 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
th-cuir.62462008-03-17T06:29:16Z การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน Design and construction of a biped walker and synthesis of walking programs ปรีดา เลิศพงศ์วิภูษณะ ประภาส จงสถิตย์วัฒนา จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ หุ่นยนต์ เซอร์โวมอเตอร์ วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546 วิทยานิพนธ์ฉบับนี้เสนอการออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขา งานวิจัยนี้มุ่งศึกษาการสังเคราะห์โปรแกรมควบคุมการเดินหุ่นยนต์สองขา ที่มีจุดหมุนจำนวน 10 จุดหมุน หุ่นยนต์สองขาที่สร้างขึ้นทำจากอลูมิเนียมน้ำหนักเบา และแข็งแรงเพียงพอที่รองรับน้ำหนักโครงสร้างของตัวเองได้ ขับเคลื่อนด้วยเซอร์โวมอเตอร์ ควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์ด้วยเครื่องคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคล ผ่านทางสายอนุกรม ใช้แหล่งพลังงานจากภายนอกเพื่อให้หุ่นยนต์มีน้ำหนักเบาและมีพลังงานเพียงพอ เครื่องคอมพิวเตอร์ส่งโปรแกรมที่สังเคราะห์ขึ้นแล้วผ่านสายอนุกรมไปยังตัวหุ่นยนต์ จำกัดขอบเขตของการเดินอยู่ที่การเดินไปข้างหน้าบนพื้นผิวที่ราบและเรียบด้วยสมดุลสถิต ให้สามารถเดินตรงเพียงอย่างเดียวไม่มีการเดินเลี้ยว การสังเคราะห์โปรแกรมการเดินใช้แบบแผนการเดินที่มีจำนวน 17 ขั้นตอนย่อย จากชุดตัวเลขที่กำหนดให้จำนวน 62 ไบต์ This thesis presents the design and construction of a biped robot. The main focus of the research is on the synthesis of walking programs of a biped robot that has 10 degrees of freedom. The biped robot is constructed from light weight aluminum which is strong enough to support the robot's structure. The robot is powered by servo motors which are controlled through a serial port of a personal computer. The power supply is situated externally to reduce the robot's weight. The computer sends the synthesized program through a serial port to the robot. The robot is constraint to move straight, forward on a flat surface, with static balance. The synthesis of walking programs use employs a walking pattern which has 17 steps. It consists of 62 bytes. 2008-03-17T06:29:15Z 2008-03-17T06:29:15Z 2546 Thesis 9741748736 http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6246 th จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย 1081256 bytes application/pdf application/pdf จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| institution |
Chulalongkorn University |
| building |
Chulalongkorn University Library |
| country |
Thailand |
| collection |
Chulalongkorn University Intellectual Repository |
| language |
Thai |
| topic |
หุ่นยนต์ เซอร์โวมอเตอร์ |
| spellingShingle |
หุ่นยนต์ เซอร์โวมอเตอร์ ปรีดา เลิศพงศ์วิภูษณะ การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน |
| description |
วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546 |
| author2 |
ประภาส จงสถิตย์วัฒนา |
| author_facet |
ประภาส จงสถิตย์วัฒนา ปรีดา เลิศพงศ์วิภูษณะ |
| format |
Theses and Dissertations |
| author |
ปรีดา เลิศพงศ์วิภูษณะ |
| author_sort |
ปรีดา เลิศพงศ์วิภูษณะ |
| title |
การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน |
| title_short |
การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน |
| title_full |
การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน |
| title_fullStr |
การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน |
| title_full_unstemmed |
การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน |
| title_sort |
การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน |
| publisher |
จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| publishDate |
2008 |
| url |
http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6246 |
| _version_ |
1681409918057316352 |