POLA-POLA DALAM MEMBANGUN SISTEM PERANGKAT LUNAK ROBOT MIDDLE SIZE LEAGUE DENGAN MENGGUNAKAN ROBOT OPERATING SYSTEM

• Main Author: WIDYAPUTRA (NIM : 13212057), AULIA
• Format: Final Project
• Language: Indonesia
• Online Access: https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/25934
• Institution: Institut Teknologi Bandung

<p align="justify"> Banyak cara dapat digunakan untuk membangun sistem perangkat lunak robot Middle Size League (MSL). Memelihara dan melanjutkan sistem perangkat lunak <br /> <br /> berjangka panjang seperti MSL menjadi sebuah masalah yang umum dijumpai. Salah satu solusi untuk memecahkan masalah ini adalah dengan menggunakan sebuah rangka pengembangan perangkat lunak. Dalam beberapa tahun terakhir, Robot Operating System (ROS) menjadi standar de facto sebagai ranka pengembangan perangkat lunak untuk robot. Tesis ini akan menelusuri keuntungan-keuntungan yang diperoleh dengan menggunakan ROS sebagai rangka pengembangan perangkat lunak untuk robot MSL. Karena ukuran proyek yang besar, tesis ini akan membatasi ruang lingkup pembahasan. Tesis ini hanya akan membahas perangkat lunak sistem lokomosi robot yang dikembangkan. Terdapat tiga keuntungan utama yang ditemukan dengan menggunakan ROS. Ketiga keuntungan ini ialah: pembagian data, abstraksi perangkat keras, dan program yang konkuren. Keuntungan-keuntungan ini membantu dalam pengembangan sistem perangkat lunak yang modular dan lebih mudah dipelihara. Selain itu, kerugian yang didapatkan dengan menggunakan ROS, minimum. Dengan menggunakan model kinematik untuk menggambarkan sistem lokomosi, ketika diberikan sebuah perintah kecepatan linear ke robot, robot akan melampaui instruksi yang diberikan sebanyak 10.1%. Ketika diberikan sebuah perintah kecepatan angular, robot hanya akan mencapai 93.6% dari kecepatan angular yang diinginkan. Ketika frekuensi yang diinginkan dibandingkan dengan frekuensi riil, frekuensi riil mencapai 99.645% dari frekuensi yang diinginkan. <p align="justify">