HYBRID FORWARD SEARCH PATH PLANNING ALGORITHM FOR DRONE VIDEOGRAPHY

• Main Author: Lim, Patricia
• Format: Final Project
• Language: Indonesia
• Online Access: https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/57240
• Institution: Institut Teknologi Bandung

Menghasilkan sebuah film atau video adalah sebuah hasil dari seni dan teknologi. Pergerakan kamera menentukan nilai estetika video, teknologi memberikan alat untuk mendukung segala proses sinematografi. Ketika inovasi pada drone berkembang, hal tersebut menjadi masa depan untuk videografi. Tugas sarjana ini membahas tentang metode perencanaan jalur untuk drone videography. Penulis menggunakan algoritme hybrid forward search yaitu metode breadth-first forward search dengan library-based motion primitives. Seluruh motion primitives dikembangkan pada model planar rigid-body dari sebuah quadcopter dengan kontroler LQR. Penciptaan motion primitives dan algoritme penrencanaan jalur dilakukan dengan MATLAB dan Simulink. Terdapat 12 motion primitives yang dikembangkan: 6 motion primitives melambangkan dolly shot dan 6 motion primitives melambangkan pan shot. Gerakan translasi terdiri atas gerakan akselerasi, kecepatan konstan, dan deselerasi. Sedangkan gerakan rotasi memiliki variasi pada heading angle. Algoritme perencanaan jalur dengan hybrid forward search telah diuji pada kasus sederhana, kasus dengan gerakan rotasi, dan kasus dengan halangan statis atau sebuah tembok pada arena. Algoritme tersebut berhasil menemukan jalur ke titik target dengan jumlah langkah terkecil pada setiap kasusnya. Selain itu, jumlah titik yang dievaluasi bertambah secara eksponensial untuk setiap langkah yang dibutuhkan dalam mencapai titik target.