DESAIN SISTEM KENDALI REHAB-BOT: PERANGKAT REHABILITASI EKSTREMITAS BAWAH BERBASIS RUMAH DENGAN FITUR PEMULIHAN OTOT

• Main Author: Buwana Sutawika, Edgar
• Format: Theses
• Language: Indonesia
• Online Access: https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/63006
• Institution: Institut Teknologi Bandung

Rehabilitasi gangguan motorik ekstremitas bawah adalah sebuah aktivitas yang sangat berat. Banyak inovasi dalam perangkat rehabilitasi yang bertujuan untuk memudahkan proses rehabilitasi. Namun, sebagian besar perangkat ini terbatas dalam penggunaan di rumah sakit. Beberapa pasien mengalami kesulitan dalam mengakses fasilitas rumah sakit rawat jalan karena terbatasnya pilihan transportasi, biaya tambahan untuk mengangkut pasien, jarak rumah sakit yang jauh dari rumah pasien, dll. Selain itu, durasi sesi rehabilitasi fisik untuk perawatan rawat inap mungkin terbatas sehingga dapat menghambat kemajuan rehabilitasi untuk beberapa pasien. Dalam beberapa kasus, fasilitas rehabilitasi yang beroperasi mungkin juga tidak efisien karena terbatasnya jumlah terapis yang tersedia. Tesis ini menyajikan proof-of-concept untuk perangkat rehabilitasi ekstremitas bawah, dinamakan sebagai Rehab-Bot, yang akan membantu pasien dengan gangguan ekstremitas bawah untuk melanjutkan rezim rehabilitasi mereka dalam intensitas yang diperlukan di rumah setelah perawatan rawat inap. Fokus dari proyek ini adalah pengembangan fitur pelatihan yang memungkinkan pasien untuk melakukan latihan rentang gerak pasif dan pelatihan resistensi yang penting untuk pemulihan kekuatan otot dan keterampilan motorik sebelum melanjutkan ke pemulihan gaya berjalan dan perbaikan. Untuk mode pelatihan pasif, perangkat menggunakan kontrol proporsional untuk memosisikan sudut lutut mekanisme. Untuk fitur mode pelatihan aktif (resistance training), alat menggunakan admittance control di mana anggota tubuh pengguna berinteraksi dengan resistensi virtual untuk melakukan latihan isotonik. Tingkat resistensi perangkat dapat disesuaikan secara fleksibel menggunakan input pengguna. Desain sistem, pengembangan, dan evaluasi eksperimental kinerja sistem kontrol untuk menghasilkan resistensi virtual disajikan. Evaluasi perangkat dilakukan dengan satu subjek sehat dengan memantau gaya yang dihasilkan oleh kaki subjek ke perangkat dan posisi kaki pengguna yang digerakkan oleh robot. Hasil eksperimen menunjukkan demonstrasi admittance control yang berhasil untuk memberikan latihan isotonik kepada pengguna.