IMPLEMENTASI COMPUTER VISION UNTUK SISTEM PENDARATAN OTONOM PADA WAHANA TERBANG NIRAWAK
Dalam tesis ini, akan dibuat sebuah metode untuk membuat Autonomous Landing System yang ditujukan untuk digunakan dalam operasi UAV pada kapal laut menggunakan Deep- Learning Computer Vision berdasarkan YOLOv4, yang dikombinasikan dengan estimator jarak untuk menurunkan koordinat pendaratan. Sist...
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Theses |
| Language: | Indonesia |
| Online Access: | https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/66028 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Institution: | Institut Teknologi Bandung |
| Language: | Indonesia |
| Summary: | Dalam tesis ini, akan dibuat sebuah metode untuk membuat Autonomous Landing System
yang ditujukan untuk digunakan dalam operasi UAV pada kapal laut menggunakan Deep-
Learning Computer Vision berdasarkan YOLOv4, yang dikombinasikan dengan estimator
jarak untuk menurunkan koordinat pendaratan. Sistem ini kemudian dapat diimplementasikan
pada UAV yang memiliki kamera dan sebuah embedded computer. Gambar dari kamera
diproses menggunakan vision model yang dikembangkan, yang akan mengeluarkan bounding
box yang kemudian diproses menggunakan stadiametric rangefinding untuk mendapatkan
jarak. Attitude dari kamera dan UAV akan dikombinasikan dengan jarak tersebut untuk
mendapatkan koordinat yang kemudian bisa digunakan oleh Flight Controller sebagai target
pendaratan. Dalam pengujian, sistem ini dapat mengukur jarak ke kapal mulai dari 1.4km,
dengan rata-rata error 10% dalam kondisi dan jarak ideal. Performa dalam cuaca buruk juga
diuji, dan sistem dapat mengukur jarak mulai dari 400m dari kapal, dan performa error yang
mirip dengan sebelumnya. |
|---|