IMPLEMENTASI COMPUTER VISION UNTUK SISTEM PENDARATAN OTONOM PADA WAHANA TERBANG NIRAWAK

• Main Author: VALDANO, DARIEL
• Format: Theses
• Language: Indonesia
• Online Access: https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/66028
• Institution: Institut Teknologi Bandung

Dalam tesis ini, akan dibuat sebuah metode untuk membuat Autonomous Landing System yang ditujukan untuk digunakan dalam operasi UAV pada kapal laut menggunakan Deep- Learning Computer Vision berdasarkan YOLOv4, yang dikombinasikan dengan estimator jarak untuk menurunkan koordinat pendaratan. Sistem ini kemudian dapat diimplementasikan pada UAV yang memiliki kamera dan sebuah embedded computer. Gambar dari kamera diproses menggunakan vision model yang dikembangkan, yang akan mengeluarkan bounding box yang kemudian diproses menggunakan stadiametric rangefinding untuk mendapatkan jarak. Attitude dari kamera dan UAV akan dikombinasikan dengan jarak tersebut untuk mendapatkan koordinat yang kemudian bisa digunakan oleh Flight Controller sebagai target pendaratan. Dalam pengujian, sistem ini dapat mengukur jarak ke kapal mulai dari 1.4km, dengan rata-rata error 10% dalam kondisi dan jarak ideal. Performa dalam cuaca buruk juga diuji, dan sistem dapat mengukur jarak mulai dari 400m dari kapal, dan performa error yang mirip dengan sebelumnya.