REDESIGN AND MANUFACTURING OF SOFT ROBOT ENDOSCOPE WITH PERISTALTIC LOCOMOTION

• Main Author: Rizaldy Rahmadani, Ferdy
• Format: Final Project
• Language: Indonesia
• Online Access: https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/86326
• Institution: Institut Teknologi Bandung

Mendiagnosis pasien dengan gejala yang berhubungan dengan organ dalam seringkali sulit karena kurangnya petunjuk eksternal yang terlihat. Profesional medis harus melakukan prosedur seperti kolonoskopi dengan bantuan alat seperti endoskopi. Endoskopi konvensional terdiri dari tabung penyisipan yang fleksibel dengan kamera terpasang di ujungnya. Meskipun alat ini sangat berguna, metode pemasukan tradisional bisa menimbulkan ketidaknyamanan atau bahkan menyebabkan kerusakan. Hal ini karena endoskopi terbuat dari bahan yang tidak cukup fleksibel untuk menangani kompleksitas tubuh manusia, sehingga membatasi kemampuan manuver selama prosedur medis. Dalam bidang robotika, terdapat bidang kajian yang disebut dengan soft robotics yang cocok digunakan dalam bidang kesehatan. Ini berfokus pada penggunaan bahan lembut dan sangat fleksibel yang meningkatkan kemampuan adaptasi robot. Selain itu, robot-robot ini bergerak secara mandiri dengan memanfaatkan berbagai aktuator dan mekanisme penggerak yang membantunya bernavigasi ke seluruh tubuh manusia. Sebelumnya, robot lunak bertenaga pneumatik peristaltik telah dirancang dan diproduksi oleh laboratorium robot lunak di ITB, namun robot tersebut tidak dapat diandalkan karena kualitas pembuatan yang buruk dan hasil deformasi yang tidak memuaskan selama pengujian. Untuk mengatasi masalah ini, proyek ini akan fokus pada penggunaan material alternatif dan desain ulang geometris untuk meningkatkan kinerja robot lunak.