Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mobile robot tự hành tích hợp một số công nghệ xử lý ảnh và thuật toán hiện đại

• Main Author: Trịnh, Tuấn Dương
• Other Authors: Phạm, Mạnh Thắng
• Format: Theses and Dissertations
• Language: Vietnamese
• Published: 2020
• Subjects: Robot ; Mobile robot ; Kỹ thuật điều khiển tự động ; Xử lý ảnh ; Thuật toán; 629.8
• Online Access: http://repository.vnu.edu.vn/handle/VNU_123/99426
• Institution: Vietnam National University, Hanoi

Luận văn đã thiết kế, chế tạo được một mobile robot tự hành bám vạch sử dụng công nghệ xử lý ảnh và thuật toán tìm đường tự động A*. Hướng tiếp cận của luận văn giải quyết được đồng thời bài toán tìm đường, định vị, dẫn hướng cho mobile robot bám vạch và có những ưu điểm mới so với cách điều khiển mobile robot bám vạch truyền thống như sau: Robot không cần tiến hành quá trình dò đường để tìm đường; Người sử dụng có thể tùy ý chọn đích đến cho robot nhờ kích chuột lên ảnh thu được từ camera, từ đó nâng cao tính tương tác giữa người sử dụng và robot; Robot không cần hệ thống đánh dấu trên vạch hay trang bị thêm các cảm biến để định vị, và không cần ký hiệu vị trí cần đến trên vạch. Nhờ sử dụng camera gắn ngoài, robot được chương trình xử lý ảnh định vị nên có thể di chuyển đến vị trí bất kỳ trên bản đồ mà không cần đánh dấu trên đường. Điều này làm tăng độ linh hoạt khi hoạt động của robot; Robot không cần được lập trình đường đi một cách thủ công. Đường đi của robot đến vị trí đích bất kỳ được tìm tự động bằng việc kết hợp công nghệ xử lý ảnh và thuật toán tìm đường A*. Đây là ưu điểm lớn xét trên khía cạnh của người sử dụng. Nếu như hệ thống bản đồ thay đổi, người sử dụng không cần thuê chuyên gia lập…