Modeling of a rigid-flexible manipulator using Hamilton’s principle
วารสารวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ (Engineering Journal Chiang Mai University) เป็นวารสารที่ตีพิมพ์บทความวิชาการในลักษณะบทความวิจัย และบทความปริทัศน์ที่มีคุณภาพสูง ทางด้านวิศวกรรมศาสตร์ วิทยาศาสตร์ และเทคโนโลยี รวมถึงสาขาอื่นที่เกี่ยวข้อง โดยมีเนื้อหาที่เป็นองค์ความรู้พื้นฐานจนกระทั่งการนำไปใ...
Saved in:
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | บทความวารสาร |
| Language: | English |
| Published: |
มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ วารสารวิศวกรรมศาสตร์
2019
|
| Online Access: | http://researchs.eng.cmu.ac.th/UserFiles/File/Journal/17_3/3Santi.pdf http://cmuir.cmu.ac.th/jspui/handle/6653943832/64683 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Institution: | Chiang Mai University |
| Language: | English |
| id |
th-cmuir.6653943832-64683 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
th-cmuir.6653943832-646832019-05-07T10:02:20Z Modeling of a rigid-flexible manipulator using Hamilton’s principle Santi Chanwikrai Matthew O. T. Cole วารสารวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ (Engineering Journal Chiang Mai University) เป็นวารสารที่ตีพิมพ์บทความวิชาการในลักษณะบทความวิจัย และบทความปริทัศน์ที่มีคุณภาพสูง ทางด้านวิศวกรรมศาสตร์ วิทยาศาสตร์ และเทคโนโลยี รวมถึงสาขาอื่นที่เกี่ยวข้อง โดยมีเนื้อหาที่เป็นองค์ความรู้พื้นฐานจนกระทั่งการนำไปใช้ประโยชน์ ทั้งในแง่ทฤษฎี การวางแผน การทดลอง การออกแบบ หรือการพัฒนาอุปกรณ์และการจำลองการทำงานของระบบ หรือกระบวนการต่างๆ เป็นต้น โดยเปิดรับบทความวิชาการทางสาขาวิศวกรรมศาสตร์ ตลอดทั้งปี This paper presents a mathematical model of a two-link rigid-flexible manipulator, derived by Hamilton’s principle. The paper shows how the dynamic equations of motion can be simplified and converted to a form suitable for time-step integration. The equation describing deflection of the flexible end-link is discretized using the assumed modes method and a finite number of low frequency modes retained in the conversion to state-space form. A set of simulation results showing behavior of the model is presented. With the inclusion of a simple damping model, the simulation model gives physically realistic motion behavior and is therefore considered suitable for predicting vibration behavior of a rigid-flexible manipulator and as a tool for designing and testing controllers for reduction of flexible link vibration. 2019-05-07T10:02:19Z 2019-05-07T10:02:19Z 2553 บทความวารสาร 0857-2178 http://researchs.eng.cmu.ac.th/UserFiles/File/Journal/17_3/3Santi.pdf http://cmuir.cmu.ac.th/jspui/handle/6653943832/64683 Eng มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ วารสารวิศวกรรมศาสตร์ |
| institution |
Chiang Mai University |
| building |
Chiang Mai University Library |
| country |
Thailand |
| collection |
CMU Intellectual Repository |
| language |
English |
| description |
วารสารวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ (Engineering Journal Chiang Mai University) เป็นวารสารที่ตีพิมพ์บทความวิชาการในลักษณะบทความวิจัย และบทความปริทัศน์ที่มีคุณภาพสูง ทางด้านวิศวกรรมศาสตร์ วิทยาศาสตร์ และเทคโนโลยี รวมถึงสาขาอื่นที่เกี่ยวข้อง โดยมีเนื้อหาที่เป็นองค์ความรู้พื้นฐานจนกระทั่งการนำไปใช้ประโยชน์ ทั้งในแง่ทฤษฎี การวางแผน การทดลอง การออกแบบ หรือการพัฒนาอุปกรณ์และการจำลองการทำงานของระบบ หรือกระบวนการต่างๆ เป็นต้น โดยเปิดรับบทความวิชาการทางสาขาวิศวกรรมศาสตร์ ตลอดทั้งปี |
| format |
บทความวารสาร |
| author |
Santi Chanwikrai Matthew O. T. Cole |
| spellingShingle |
Santi Chanwikrai Matthew O. T. Cole Modeling of a rigid-flexible manipulator using Hamilton’s principle |
| author_facet |
Santi Chanwikrai Matthew O. T. Cole |
| author_sort |
Santi Chanwikrai |
| title |
Modeling of a rigid-flexible manipulator using
Hamilton’s principle |
| title_short |
Modeling of a rigid-flexible manipulator using
Hamilton’s principle |
| title_full |
Modeling of a rigid-flexible manipulator using
Hamilton’s principle |
| title_fullStr |
Modeling of a rigid-flexible manipulator using
Hamilton’s principle |
| title_full_unstemmed |
Modeling of a rigid-flexible manipulator using
Hamilton’s principle |
| title_sort |
modeling of a rigid-flexible manipulator using
hamilton’s principle |
| publisher |
มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ วารสารวิศวกรรมศาสตร์ |
| publishDate |
2019 |
| url |
http://researchs.eng.cmu.ac.th/UserFiles/File/Journal/17_3/3Santi.pdf http://cmuir.cmu.ac.th/jspui/handle/6653943832/64683 |
| _version_ |
1681426128242212864 |