SISTEM COMPUTER-AIDED MANUFACTURING DENGAN ROBOT YASKAWA MOTOMAN SIA 10D

• Main Author: Jaswin
• Format: Final Project
• Language: Indonesia
• Online Access: https://digilib.itb.ac.id/gdl/view/50383
• Institution: Institut Teknologi Bandung

Sistem Computer-Aided Manufacturing (CAM) biasanya dilakukan dengan mesin NC. Mesin NC memiliki kepresisian dan kekakuan yang tinggi. Namun, mesin NC memiliki area kerja yang lebih kecil daripada ukuran mesin, dan memiliki fleksibilitas yang terbatas saat menangani geometri yang rumit. Sebagai alternatif, permesinan robotik dapat dimanfaatkan untuk sistem CAM. Lengan robot cocok digunakan pada aplikasi yang memerlukan akurasi dan gaya yang kecil. Riset ini bertujuan membuat dan menguji perangkat kendali yang memungkinkan lengan robot (Motoman SIA 10D) digunakan pada proses permesinan. Selain itu, riset ini juga bertujuan membuat bagian mekanik dan elektrik untuk sistem CAM. Untuk mencapai tujuan ini, sistem kendali dirancang untuk memungkinkan robot melakukan permesinan lima sumbu sesuai cutter location data (CL data) yang ditulis dalam bahasa Automatic Programmed Tools (APT). Tiga aplikasi kendali telah dibuat, menggunakan Visual Studio IDE, MotoPlus IDE, dan suatu job robot. Pertama, CL data di terjemahkan menjadi posisi dan orientasi. Lalu, suatu komputer eksternal mengirimkan posisi referensi ke robot menggunakan kabel Ethernet. Robot kemudian bergerak mengikuti posisi referensi. Sebuah simulasi kinematic juga dibuat, menggunakan persamaan inverse kinematics dan forward kinematics dari robot Perangkat lunak kendali diuji dengan menggunakan CL data untuk gerakan berbentuk konus dan bola. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dapat melewati titik pada CL data secara kontiniu. Diamati bahwa pergerakan sudut sendi robot cocok dengan hasil simulasi. Selain itu, desain meja permesinan dan spindle telah dibuat.